Une crémaillère (engrenage à roue) est un type d'actionneur linéaire qui comprend une paire d'engrenages qui convertissent le mouvement de rotation en mouvement linéaire (mouvement alternatif).  Un engrenage circulaire appelé « Pignon » et la dent engagée sur une barre à engrenage linéaire appelée « Crémaillère ». Le mouvement de rotation appliqué au pignon provoque le déplacement de la crémaillère, convertissant ainsi le mouvement de rotation du pignon en mouvement linéaire de la crémaillère.